丰田普瑞维亚的第一代

1990年-1999年
丰田早在1984年就推出了首部7人座单厢1 BOX客货车Toyota VAN，结合多人乘坐的WAGON功能又能用于载货，采用
2.0升4缸发动机，MID中置引擎后轮驱动的形式，前后独立空调，甚至还有带制冰功能的冷盒，在客货车VAN的范畴内，它已属高级配备了。1986年，发动机排量提升至2.2L；1987年再推出了四驱版型号。80年代后期，市场越来越需要这种多人座的豪华公路乘用车，而不再强调同时具备装载货物的能力，当时的克莱斯勒Chrysler和雷诺Renault都造出了这样的车型，于是，丰田公司决定开发一款豪华MPV。
80年代中期，丰田在美国加州的设计中心Calty开发出了概念车型。l990年5月，第一代的PREVIA车系推出，它结合了北美市场的需求和日本的技术，太空船式的造型在当时绝对属于大胆而前卫的设计(美国称为蛋形车Egg VAN)，0.34的风阻系数甚至接近轿车的水平，它使用的是全新独立开发的平台，比较特别的就是其单厢式MlD中置后驱的形式，发动机在前轴之后驾驶座的下方以75度角倾斜，而车头是空调和冷却系统，不仅创造出低重心，还接近前后50：50的平衡配重，提高了长途高速驾驶的稳定性，获得类似轿车的驾驶操控性能，对此类MPV车来说，这显得尤为重要。
第一代的PREVIA的车型代号为TCRI#W/TCR2#W系(TCR10W为2.4升135匹2TZ-FE自然吸气4缸引擎MR后驱，TCR20W则为全驱版；TCR11lW使用2.4升160匹2TZ—FZE机械增压引擎MR后驱，TCR21W则为全驱ALL TRAC版)，轴距2860mm，悬挂系统为前独立式、后多连杆螺旋弹簧式，由于采用了大面积的玻璃，驾驶员员的视野非常开阔，车内空间宽敞做工精细，海湾形的仪表台，三排座椅的编排方式，包括车身设计在内的整体安全水平在当时还是不错的，还可选装ABS(需四轮碟刹车型)；车重1.6～1.8吨，0—100加速约15秒，动力虽谈不上强劲，但已足够使用。1992年，美国法规规定必须安装驾驶侧的安全气囊、侧防撞杆和后第三刹车灯，PREVIA成为了第一部满足这些法规的MiniVAN。
PREVIA的设计在当时意义非常重大：日本也能像欧洲一样设计出非常好看、耐看的高级多人乘坐MPV；厢形MPV车也能在设计上有革命性的突破，PREVIA证明了这一点，这也为它日后成为世界级的MPV奠定了基础，PREVIA在推出多年之后甚至都不比后来的对手逊色，连续三年成为JD POWER客户满意度的第一。
技术参数
生产日期：1990–2000
底盘型号：TCR10, TCR11, TCR20
发动机型号：2.4 L 2TZ-FE I4 / 2.4 L 2TZ-FZE I4 supercharged
变速箱形式：4速自动/5速手动
轴距：2860 mm
车长：4750 mm
车宽：1800 mm
车高：1790 mm
ESTIMA车系
PREVIA是海外出口版的名字(同时有左驾和右驾的车型)，在日本本土(还包括英国等几个市场)的名字叫做ESTIMA，而在澳大利亚则叫做TARAGO(包括80年代的Toyota VAN)，日本版的ESTIMA和澳洲的TARAG0与PREVIA基本上只是名字的不同，车型则基本上是一样的，不过ESTIMA都是右驾的。
而实际上，ESTIMA与PREVIA的差异不止同车不同名这么简单，因为日本1989年的法规规定，车长和车身宽度超过4700mm/1700mm的话，税费将增加很多，所以，丰田在1992年为日本本土市场另外开发了两款“特殊的PREVIA缩小版”的车型以降低税费，名字分别叫做ESTIMA EMINA和ESTIMA LUCIDA(代号为R1#G/R2#G)。
虽然这两款车型的轴距与PREVIA同为2860mm，但外形尺寸则明显要比PREVIA(标准版ESTIMA)小很多，车身要窄110mm/短70mm，虽然也是MID中置后驱或四驱的形式，但使用的发动机系列略有变化，座椅安排、配备也有不同。这两款本土右驾型号也有一部分车子流入到了几个右驾的海外市场(英国和大洋洲等，包括中国的香港地区)，后来甚至还有不少的二手车流入了一些国家，作改舵处理后上路行驶。